ESP32轮足机器人

基于 ESP32 微控制器设计并实现了一套桌面级双轮足机器人系统，采用轮足复合结构，通过舵机驱动的可变轮轴高度四连杆机构实现轮式运动与类足姿态调节，并调节整机中心位置结合PID与FOC 控制整机平衡。

整机模型图

腿部（四连杆）机构运动演示

机器人本体使用碳纤维板拼合而成，前护板使用6061铝合金材料，通过配重设计与后部电池配重平衡，调节整机重心位置，方便控制整机平衡。腿部机构，大腿、小腿、轮子使用尼龙烧结打印，连杆使用碳纤维，轮子外侧包裹行李箱轮子橡胶套防止打滑。

轮子内电机为2208电机，使用AS5600磁编码器，陀螺仪使用IMU6050。

实物照片

舵机使用了飞特STS3032舵机，其拥有4.5 kg·cm的堵转扭力，使机器人可以完成跳跃等动作。

跳跃演示

腿部机构使用大头螺钉 + 直通铜柱和圆柱销作为转轴。

腿部机构爆炸图