基于STM32的物料搬运小车
2021年4月8日·
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韩思源
项目来源于韩思源 2021 年大学生工程训练综合能力竞赛辽宁省一等奖项目。
基于 STM32 微控制器设计并实现了一套智能物料搬运小车系统，集成全向移动控制、灰度寻迹、OpenMV 视觉识别及机械臂抓取，实现对不同颜色与形状物料的自主识别与搬运。
设计平行四边形机构机械臂，仅3 自由度（图中为 2 自由度）降低控制难度，同时优化物料夹持方式，使其始终保持与地面水平，提高抓取与摆放成功率。
机械臂设计
完成全向轮移动底盘结构设计，优化整车结构布局。
底盘布局设计
灰度传感器与底盘连接件（58mm 小轮版）
全向轮移动底盘图
根据物料形状设计了多种末端夹爪结构，设计辅助滚轮，增大抓取成功率。
”灯笼“形物料夹爪
比赛图片
